涂膠機(jī)是用于給機(jī)柜、燈具、蓄電池、汽車等有密封要求的產(chǎn)品，按照密封軌跡涂密封膠的一種工業(yè)生產(chǎn)機(jī)床。標(biāo)準(zhǔn)涂膠機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)為三軸聯(lián)動，通過直線插補(bǔ)與圓弧插補(bǔ)完成涂膠軌跡。本文主要對三維涂膠機(jī)的運(yùn)動控制系統(tǒng)原理與結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析。

　　運(yùn)動控制系統(tǒng)是以電動機(jī)為控制對象，以控制器為核心，以電力電子、功率變換裝置為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在控制理論指導(dǎo)下組成的電氣傳動控制系統(tǒng)。一個(gè)典型的現(xiàn)代運(yùn)動控制系統(tǒng)的硬件主要由上位計(jì)算機(jī)、運(yùn)動控制器、功率驅(qū)動裝置、電動機(jī)和傳感器反饋檢驗(yàn)裝置和被控對象等幾部分組成。

　　一、涂膠機(jī)運(yùn)動控制器運(yùn)動控制器根據(jù)結(jié)構(gòu)不同的可分為：基于計(jì)算機(jī)標(biāo)準(zhǔn)總線的運(yùn)動控制器；Soft型公開式運(yùn)動控制器；嵌入式結(jié)構(gòu)的運(yùn)動控制器。Soft型公開式運(yùn)動控制器運(yùn)動控制軟件全部裝在計(jì)算機(jī)中，而硬件部分僅是計(jì)算機(jī)與伺服驅(qū)動和外部IO之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口。用戶在Windows平臺和其他操作系統(tǒng)的支持下，利用公開的運(yùn)動控制內(nèi)核，開發(fā)所需的控制功能，構(gòu)成各種類型的運(yùn)動控制系統(tǒng)。嵌入式結(jié)構(gòu)的運(yùn)動控制器是把計(jì)算機(jī)嵌入到運(yùn)動控制器中的一種產(chǎn)品，它能夠單獨(dú)運(yùn)行。運(yùn)動控制器與計(jì)算機(jī)之間的通信依然是靠計(jì)算機(jī)總線，實(shí)質(zhì)上是基于總線結(jié)構(gòu)的運(yùn)動控制器的一種變種。

　　三維涂膠機(jī)運(yùn)動控制器為基于總線的運(yùn)動控制器。用計(jì)算機(jī)硬件和操作系統(tǒng)，結(jié)合運(yùn)動控制應(yīng)用程序來實(shí)現(xiàn)的，具有高速的數(shù)據(jù)處理能力?？偩€形式上為104總線、RS232接口和USB接口。運(yùn)動控制器采用DSP芯片作為CPU，可完成運(yùn)動規(guī)劃、高速實(shí)時(shí)插補(bǔ)、伺服濾波控制和伺服驅(qū)動、外部IO之間的標(biāo)準(zhǔn)化通用接口功能。控制器支持功能強(qiáng)大的運(yùn)動控制軟件庫、C語言運(yùn)動函數(shù)庫、Windows DLL動態(tài)鏈接庫等，根據(jù)工藝需求，在WINDOWS等平臺下開發(fā)應(yīng)用軟件，組成涂膠機(jī)運(yùn)動控制控制系統(tǒng).

　　二涂膠機(jī)運(yùn)動控制方式

　　運(yùn)動控制形式有點(diǎn)位運(yùn)動控制、連續(xù)軌跡運(yùn)動控制、同步運(yùn)動控制。

　　點(diǎn)位運(yùn)動控制即僅對終點(diǎn)位置有要求，與運(yùn)動的中間過程即運(yùn)動軌跡無關(guān)。

　　同步運(yùn)動控制是指多個(gè)軸之間的運(yùn)動協(xié)調(diào)控制，可以是多個(gè)軸在運(yùn)動全程中進(jìn)行同步，也可以是在運(yùn)動過程中的局部有速度同步。